Les polices municipales remontent au Moyen Âge, c'était alors une des manifestations de souveraineté des communes libres. La Révolution française les plaça sous l'autorité des maires, mais le Directoire puis Napoléon remirent la police sous la responsabilité du pouvoir central. La loi de 1884 qui organisa la démocratie communale rétablit l'autorité du maire sur la police. Mais dans l'entre-deux-guerres, les maires des grandes villes obtinrent l'étatisation de leur police, un processus parachevé par Vichy qui étatisa toutes les polices municipales des communes de plus de 10 000 habitants.

C'est en 1980 qu'un rapport a préconisé des politiques locales de sécurité, redonnant ainsi un rôle significatif aux polices municipales, qui se sont ensuite multipliées. Entre 1999 et 2003, trois lois ont rénové et accru leur rôle. Depuis 1984, le nombre des policiers municipaux est passé de 5 600 à environ 18 000. À titre de comparaison, la police nationale compte 145 000 agents et la gendarmerie 103 000.

Selon ce que souhaite le maire, les tâches des policiers municipaux peuvent varier. Ils peuvent faire respecter les arrêtés municipaux, relever les infractions routières, surveiller et réguler la circulation. Ils relèvent aussi les infractions au code de la voirie. Enfin, ils sont censés venir en aide aux administrés de la commune. Ils rendent compte au maire mais également à la police nationale des crimes et délits dont ils ont connaissance.

Pour exercer ses fonctions, le policier municipal a suivi une formation d'État, complétée par un stage de six semaines d'aptitude au tir quand il est armé. Dans ce cas, encore assez rare, le maire en a fait la demande auprès du préfet.